(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(43)申请公布日(21)申请号8.3(22)申请日2023.05.24(71)申请人中国能源建设集团广东省电力设计研究院有限公司地址510663广东省广州市黄埔区广州科申请人贵州电网有限责任公司(72)发明人(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224专利代理师(51)Int.Cl.B66F7/06(2006.01)B66F7/28(2006.01)(54)发明名称上下货车的升降装置及升降方法(57)摘要本申请涉及上下货车的升降装置及升降方法，包括连接机构、车厢衔接板、缓冲平台、月台衔接板及升降机构；车厢衔接板用于搭接货车；缓冲平台通过连接机构转动连接车厢衔接板；月台衔接板用于搭接月台；升降机构于缓冲平台下方支撑缓冲平台，根据车厢衔接板与缓冲平台的相对角度，调整缓冲平台的高度。实现了根据货车高度相应地自动升降高度功能，解决了货车装卸货过程中由于货物重量变化产生的高度升降问题，且极大地提升了上下货车的工作效率，因此适用于自动化上下车，解决了传统登车桥无法适应叉车式AGV上下车问题，且解决了叉车式AGV自动装卸货过程中从月台上下货车车厢的问题，有利于实现仓储物流全过程的无人化。权利要求书2页说明书11页附图18页CN1164956631.一种上下货车的升降装置(200)，其特征是，包括：连接机构(210)；车厢衔接板(220)，用于搭接货车(100)；缓冲平台(230)，通过所述连接机构(210)转动连接所述车厢衔接板(220)；月台衔接板(250)，与所述缓冲平台(230)转动连接，用于搭接月台(300)；升降机构(280)，于所述缓冲平台(230)下方支撑所述缓冲平台(230)，用于根据所述车厢衔接板(220)与所述缓冲平台(230)的相对角度，调整所述缓冲平台(230)的高度。2.依据权利要求1所述上下货车的升降装置(200)，其特征是，所述上下货车的升降装置(200)还包括转动桥板(240)及随从转动机构(270)；所述转动桥板(240)设置于所述缓冲平台(230)及所述月台衔接板(250)之间，且所述转动桥板(240)分别与所述缓冲平台(230)及所述月台衔接板(250)转动连接，以使所述月台衔接板(250)通过所述转动桥板(240)与所述缓冲平台(230)转动连接；随从转动机构(270)，设置于所述转动桥板(240)下方且位于所述转动桥板(240)邻近所述月台衔接板(250)的一端，用于配合所述升降机构(280)对所述缓冲平台(230)的高度调整，以在转动状态下支撑所述转动桥板(240)。3.依据权利要求2所述上下货车的升降装置(200)，其特征是，所述随从转动机构(270)包括支撑框架(271)、从动转轮轨道(272)、从动转轮(273)、动转轮座(274)及转轮轨道支架(275)；所述支撑框架(271)邻近所述月台衔接板(250)设置；所述转轮轨道支架(275)固定于所述支撑框架(271)上；所述从动转轮轨道(272)固定于所述转轮轨道支架(275)上；所述动转轮座(274)位于所述转动桥板(240)下方且固定于所述转动桥板(240)邻近所述月台衔接板(250)的一端；所述从动转轮(273)安装于所述动转轮座(274)上，滑动于所述从动转轮轨道(272)上，且限位于所述转轮轨道支架(275)中。4.依据权利要求1所述上下货车的升降装置(200)，其特征是，所述升降机构(280)用于调整所述缓冲平台(230)的高度以使所述相对角度处于预设范围以内，或者使所述升降机构(280)处于极限位置，所述极限位置包括最高调整位置及最低调整位置。5.依据权利要求1所述上下货车的升降装置(200)，其特征是，所述升降机构(280)包括剪叉升降组件(260)及驱动组件(290)；所述剪叉升降组件(260)位于所述缓冲平台(230)下方支撑所述缓冲平台(230)；所述驱动组件(290)驱动连接所述剪叉升降组件(260)，用于根据所述车厢衔接板(220)与所述缓冲平台(230)的相对角度，调整所述剪叉升降组件(260)的高度，以调整所述缓冲平台(230)的高度。6.依据权利要求5所述上下货车的升降装置(200)，其特征是，所述驱动组件(290)包括伺服电机(291)、联轴器(292)、正反丝杆(293)、左旋丝杆螺母座(294)及右旋丝杆螺母座(295)；所述正反丝杆(293)的左旋螺纹部(296)螺接于所述左旋丝杆螺母座(294)，所述正反丝杆(293)的右旋螺纹部(297)螺接于所述右旋丝杆螺母座(295)；CN116495663所述左旋丝杆螺母座(294)及所述右旋丝杆螺母座(295)分别固定连接所述剪叉升降组件(260)的剪叉式支撑杆(261)，以调整所述剪叉式支撑杆(261)的剪叉形态；所述伺服电机(291)通过所述联轴器(292)驱动连接所述正反丝杆(293)，用于通过驱动所述正反丝杆(293)转动，而带动所述左旋丝杆螺母座(294)及所述右旋丝杆螺母座(295)相对靠近或者相对远离，以驱动所述剪叉升降组件(260)的高度增加或者高度降低。7.依据权利要求6所述上下货车的升降装置(200)，其特征是，所述剪叉升降组件(260)还包括滑动铰链(262)、支撑结构架(263)、轴承支座(264)、铰链连接板(265)、滑轨(266)及滑块(267)；所述正反丝杆(293)与两个所述轴承支座(264)螺接，且通过两个所述轴承支座(264)限位于所述支撑结构架(263)上；所述缓冲平台(230)下及所述支撑结构架(263)上分别设有至少二所述滑轨(266)，所述剪叉式支撑杆(261)的每一端部均通过一所述滑动铰链(262)连接一所述滑块(267)，每一所述滑块(267)滑动安装于至少一所述滑轨(266)上；所述左旋丝杆螺母座(294)及所述右旋丝杆螺母座(295)分别固定连接两个所述铰链连接板(265)，每一所述铰链连接板(265)分别连接相对的两个所述滑动铰链(262)，所述伺服电机(291)带动所述左旋丝杆螺母座(294)及所述右旋丝杆螺母座(295)相对靠近或者相对远离，以带动两个所述铰链连接板(265)相对靠近或者相对远离，从而驱动所述剪叉式支撑杆(261)的高度增加或者高度降低。8.依据权利要求1所述上下货车的升降装置(200)，其特征是，所述连接机构(210)包括扭力弹簧(211)、转轴(212)及安装座(213)；所述安装座(213)固定于所述缓冲平台(230)下；所述转轴(212)固定于所述安装座(213)上，所述车厢衔接板(220)转动安装于所述转轴(212)上；所述扭力弹簧(211)安装于所述转轴(212)上，且所述扭力弹簧(211)的扭臂抵接所述车厢衔接板(220)下，所述扭力弹簧(211)用于在所述车厢衔接板(220)未搭接所述货车(100)的状态下，支撑所述车厢衔接板(220)。 9.依据权利要求1至8中任一项所述上下货车的升降装置(200)，其特征是，所述连接 机构(210)包括角度传感器(214)，所述角度传感器(214)与所述升降机构(280)信号连接， 所述角度传感器(214)用于感应所述车厢衔接板(220)与所述缓冲平台(230)的相对角度， 输出信号至所述升降机构(280)。 10.一种上下货车的升降方法，其特征是，采用权利要求1至8中任一项所述上下货车 的升降装置(200)实现，所述上下货车的升降方法有步骤： 将月台衔接板(250)搭接在月台(300)上； 将车厢衔接板(220)搭接在货车(100)上； 获取车厢衔接板(220)与缓冲平台(230)的相对角度； 根据所述相对角度，通过升降机构(280)调整缓冲平台(230)的高度，以适应货车(100) 的高度。 CN116495663 上下货车的升降装置及升降方法技术领域 [0001] 本申请涉及升降装置领域，特别是涉及上下货车的升降装置及升降方法。 背景技术 [0002] 采用叉车式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)小车进行自动装 卸货是物流行业的一种趋势。但是对AGV小车上下货车的高度调节平台缺乏专业设备，传统 自动装卸货技术直接采取用于人工叉车的登车桥，以实现叉车AGV上下车。 [0003] 例如公开号为CN214191777U的中国专利，公开了一种卸货用高度调节平台，包括 搭接板、过渡板、支撑架和驱动搭接板升起或降落的升降驱动机构，过渡板设有滑槽，螺丝 穿过滑槽与滑动块连接，滑动块转动连接于搭接板，搭接板安装有驱动过渡板转动的转动 驱动机构，搭接板转动连接于支撑架，升降驱动机构的一端与支撑架转动连接，升降驱动机 构的另一端与搭接板转动连接；转动驱动机构包括活动撑脚和转动驱动油缸，转动驱动油 缸的一端转动连接于搭接板，且转动驱动油缸的另一端转动连接于活动撑脚，活动撑脚套 于转轴，转轴穿过滑动块和搭接板以使滑动块转动连接于搭接板。 [0004] 但是，该专利文献是斜面式登车桥，采用斜面直接与货车相接，通过液压油缸作为 驱动动力进行上下驱动。登车桥固定安装于月台上，连接货车车厢与月台，实现叉车上下货 车车厢。这种采用斜面式登车桥的方式，存在两个问题： [0005] 一，采用斜面直接与货车对接，由于货物托盘的高度不能过高，否则有可能倾倒， 叉车AGV的货叉沿着斜面伸出，无法伸入距离车厢尾部最近的货物的底托，难以卸下尾部货 [0006]二，斜面式登车桥不具备自动升降调节系统，仅有具有固定行程的上升系统，无法 实时调节升降高度，因此没有办法解决装卸车过程中由车厢货物重量变化导致的车厢高度变化 问题，从而没办法保证登车的稳定性。 [0007] 为客服以上两个问题，传统技术具有采用平面升降登车桥的替代方案，通过采 用平面与月台、车厢连接，可以卸下车厢尾货。其工作流程是：首先将平面升降登车桥的平 面桥面调整至与月台高度一致，然后将AGV开至登车桥上，再将登车桥升至车厢高度，最后 AGV进入车厢内部进行装卸货。 [0008] 这种采用平面升降登车桥的方式，存在两个问题： [0009] 一，工作效率很低，每次登车都必须等待登车桥的升降到位后，AGV才能进行装卸 货，大幅度提升了整体的作业时间。 [0010] 二，不具备自动升降调节系统，仅有具有固定行程的升降系统，无法实时调节升降 高度，因此没有办法解决装卸车过程中由车厢货物重量变化导致的车厢高度变化问题。 发明内容 [0011] 基于此，有必要提供一种上下货车的升降装置及升降方法。 [0012] 在一个实施例中，一种上下货车的升降装置，其包括： CN116495663 [0013]连接机构； [0014] 车厢衔接板，用于搭接货车； [0015] 缓冲平台，通过所述连接机构转动连接所述车厢衔接板； [0016] 月台衔接板，与所述缓冲平台转动连接，用于搭接月台； [0017] 升降机构，于所述缓冲平台下方支撑所述缓冲平台，用于根据所述车厢衔接板与 所述缓冲平台的相对角度，调整所述缓冲平台的高度。 [0018] 上述上下货车的升降装置，通过角度感应方式，实现了根据货车高度相应地自动 升降高度功能，解决了货车装卸货过程中由于货物重量变化产生的高度升降问题，且极大 地提升了上下货车的工作效率，因此适用于自动化上下车，非常适合于叉车式AGV上下车， 解决了传统登车桥无法适应叉车式AGV上下车问题，且解决了叉车式AGV自动装卸货过程中 从月台上下货车车厢的问题，有利于实现仓储物流全过程的无人化。 [0019] 在其中一个实施例中，所述上下货车的升降装置还包括转动桥板及随从转动机 [0020]所述转动桥板设置于所述缓冲平台及所述月台衔接板之间，且所述转动桥板分别